伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机的电子齿轮比怎么理解简单的说,比如说电子齿轮比是1(系统默认),脉冲当量是1mm(就是物体在你发1个脉冲时运行的距离,注意是控制脉冲,就是你PLC发给伺服放大器的脉冲),当你把电子齿轮比改为2时,对应的脉冲当量就变成2mm.也可这样理解 就是你给伺服放大器1个脉冲,当电子齿轮比是1的时候,伺服放大器就按照一个脉冲来运行,当电子齿轮比是2的时候,伺服放大器就按照2个脉冲来运行,以此类推!伺服电机电子齿轮比设置方法
以电机最高转速为目的的设置伺服电机旋转时,速度表现重于精度表现时候,希望将电机速度性能完全表现出来;而对于旋转分辨率要求较低的时。建议采用下列方法设置1)条件以及要求,假设欲设置的伺服电机旋转速度为3000R/min,编码器每圈脉冲数为8192pulse/rev2)计算说明相对于3000R/min转速脉冲频率为81923000/60=409 600HZ=409.6KHZ当控制器脉冲输出最高只能为100kHZ 时,先将电子齿轮比的分子部分CMX和分母部分CDV均设置为1,再将由控制器JOG旋转送出10KHZ脉冲,作为最高转速1/10的脉冲频率,此时伺服电机速度为(10/409.6)3000≈73R/min如果未计算转速,可以直接监视驱动器转速值,也应为73R/min.3)设置方法10KHZ脉冲希望转速应为3000/min,但是实际为73r/min.为修正实际转速到300r/min.必须修改电子齿轮比。73CMZ/CDV=300(R/MIN)因此,CMX 分子可设置为300,CDV 分母可以设置为73.控制器的脉冲输出频率为100KHZs 时的转速为3000[﹙300/73﹚×100000] /409600=3009R/MIN本实例中忽略了所有的结构条件,而实际应用中必须考虑传动部分的分辨率,如果忽略分变率最终导致产品无法使用。伺服电机的电子齿轮比如何确定1、电子齿轮比参数介绍
所谓“ 电子齿轮” 功能,主要有两方面的应用:一是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数,以保证电机转速能够达到需求转速。例如上位机PLC最大发送脉冲频率为200KHz,若不修改电子齿轮比, 则电机旋转1圈需要10000个脉冲,那么电机最高转速为1200rpm,若将电子齿轮比设为2:1,或者将每转脉冲数设定为5000,则此时电机可以达到2400rpm转速。
例如:电子齿轮比设为1:1或者每转脉冲数设为10000,上位机PLC最高发送脉冲频率为200KHz2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算按照以下1~6的顺序,计算每转脉冲数或者电子齿轮比
注意:(1)每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电机旋转1圈所需的指令量,两者是互补关系,但是每转脉冲数的优先级要高于电子齿轮比,只有每转脉冲数设定为0的情况下电子齿轮比才会生效,这是用户需要注意的。特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。(2)P2-02和P2-03超过设定范围时,请将分子分母约分成可设定范围内的整数在进行设定。在不改变比值情况下的约分不影响使用。(3)不加特殊说明现出场的电机编码器分辨率均为2500P/R。(4)指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量,可以提高伺服的定位精度。比如在应用丝杠时,机械的精度可以达到0.01mm,那么0.01mm的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。
上面例子的补充说明:上位机脉冲个数5000,是通过,丝杠螺距为5mm,脉冲当量要求是0.001mm,所以脉冲个数是5/0.001=5000。编码器反馈脉冲是131072一转(伺服电机),但由于变速机构,故3/2。
不管是美国的“工业互联网”,德国的“工业4.0”,还是中国的“中国制造2025”,在电机的选择上大多是伺服电机与变频电机。但是要详细的区分伺服电机与变频电机,似乎并不是一件容易的事! 第一个概念是交流电机里的变频≠伺服。 变频器就像是节奏大师手里的那把琴,琴声可千变万化!类似的,变频是将工频的50Hz,60Hz的交流电先整流成直流电,然后通过可控开关器件(IGBT,IGCT等),载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形。简单的变频器只能调节交流电机的速度。但现在很多变频电机已经将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩两个电流的分量。这样既可以控制电机的速度也可以控制电机的力矩。 伺服控制可比作是捕
本文以32位变频用 MCU V850E/IX3 UPD70F3454为例,阐述其在交流伺服系统中的应用。伺服机在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。是一种补助马达间接变速装置。伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。 关于瑞萨电子UPD70F3454 UPD70F3454是瑞萨电子开发的用于变频控制的32位高性能MCU,使用V850核、RISC架构、5级流水线、内置DSP功能、最大64MHZ,内置256K FLASH ROM及相关外围功能,例如DMA控制器,定时器/计数器,串行接口UART、SPI、IIC,A/D,总线控制器,低压检测,片上调试等。针对变频控制,UPD7
中32位MCU的应用 /
伺服电机属于控制电机,它分为直流伺服电机和交流伺服电机两种。由于交流伺服电机具有体积小,重量轻,大转矩输出,低惯量和良好的控制性能等优点,已广泛应用于自动控制系统和自动检测系统中作为执行元件,将控制电信号转换为转轴的机械转动。由于伺服电机的定位精度相当高,现代位置控制系统已越来越多地采用以交流伺服电机为主要部件的位置控制系统。这里的设计也正是通过控制继电器的闭合、断开,而达到控制脉宽大小的目的,通过闭环控制非标准交流伺服电机的滑动磁块的位移,利用磁场变化达到控制电机转速的目的。 1 交流伺服电机控制系统设计方案 系统使用的交流伺服电机为三相交流电机;驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场;转子在此磁场的作用下转动,同时电机由
转速控制系统研究 /
伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节,伺服驱动器中同样存在变频(要进行无级调速)。 但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制,这是很大的区别。除此外,伺服电机的构造与普通电机是有区别的,要满足快速响应和准确定位。 现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服,但这种电机受工艺限制,很难做到很大的功率,十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵,这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服,这时很多驱动器就是高端变频器,带编码器反馈闭环控制。 所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位,只要满足就不存在伺服变频之争。 一、两者的共同点 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术,在直流电
、变频电机、普通电机之间有什么区别? /
PLC是怎么控制伺服电机的? 在回答这个问题之前,首先要清楚伺服电机的用途,相对于普通的电机来说,伺服电机主要用于精确定位,因此大家通常所说的控制伺服,其实就是对伺服电机的位置控制。其实,伺服电机还用另外两种工作模式,那就是速度控制和转矩控制,不过应用比较少而已。 速度控制一般都是有变频器实现,用伺服电机做速度控制,一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合,因为相对于变频器,伺服电机可以在几毫米内达到几千转,由于伺服都是闭环的,速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩,同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制,可以把伺服驱动器当成变频器,一般都是用模拟量控制。 伺服电机最主要的应用还是定位控制,位置控制有
在哪几种情况下会造成伺服电机抖动?怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题?分别是怎么解决的? 例如:加减速时间设置得过小,伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。 下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析,供大家了解借鉴: 壹 观点一 当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了,最大可能是电机相序不正确。 贰 观点二 1、PID增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上D后,尤其严重,所以尽量加大P,减少I,最好不要加D。 2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。 3、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。
1.电子齿轮比参数介绍 所谓“ 电子齿轮” 功能,主要有两方面的应用:一是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数,以保证电机转速能够达到需求转速。例如上位机PLC最大发送脉冲频率为200KHz,若不修改电子齿轮比, 则电机旋转1圈需要10000个脉冲,那么电机最高转速为1200rpm,若将电子齿轮比设为2:1,或者将每转脉冲数设定为5000,则此时电机可以达到2400rpm转速。 例如:电子齿轮比设为1: 1或者每转脉冲数设为10000,上位机PLC最高发送脉冲频率为200KHz。 2.每转脉冲数和电子齿轮比的计算 按照以下1~6的顺序,计算每转脉冲数或者电子齿轮比。 注意: (1)每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电
三相交流伺服电机应用广泛,但经过长期运行后,会发生各种故障。及时判断故障原因,进行相应处理,是防止故障扩大,保证设备正常运行的一项重要工作。 01 电机编码器报警 01 故障原因 ①接线错误; ②电磁干扰; ③机械振动导致的编码器硬件损坏; ④现场环境导致的污染; 02 故障排除 ①检查接线并排除错误; ②检查屏蔽是否到位,检查布线是否合理并解决,必要时增加滤波器加以改善; ③检查机械结构,并加以改进; ④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀(粉尘、油污等),加强防护; 03 安装及接线标准 ①尽量使用原装电缆; ②分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是高污染接线; ③尽可能始终使用内部电源。如果使用开关电源,则
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