本系统采用直流电动机为驱动电机,额定电压为U,电感为L,电枢电阻为R,反电动势常数为Kb公法线,电动机扭矩系数为Ka,转速为N,则有如下关系式成立:
式中,T0为转向阻力矩,Mr为主要由原地转向阻力矩,Mz为回正力矩,车轮转向角α,侧偏角φ,车速v,行驶的路面,轮胎的类型及其气压,车身重量,前轴负荷及各个传动系统的摩擦力等相关的非线性的函数关系,为简化分析以下式来表达阻力矩:
EPS系统的汽车和普通转向系统的汽车相比较,EPS系统的横摆角速度稳态增益小于普通转向系统。同时可以通过修改M文件中的参数值来获得在不同车速下的增益。
上图为PD控制状态下,条件为V=10m/s时小齿轮转角相对于方向盘扭矩输入时的系统响应。因本次仿真只是针对EPS系统的特性分析,所以将输入扭矩信号设为恒扭矩。在电机助力的条件下,系统的瞬时响应有了很明显的提高,由于车速的增加转向阻力变小,小齿轮转动阻力变小,系统调整到稳态时间缩短。从图5可知系统有电动助力转向时,系统响应很快,在0.1秒左右系统的响应就趋于稳定,表明了系统的良好的响应特性。
电动助力转向采用PD控制策略,同普通的助力转向相比较,据相关文献,其具有震荡不稳定性,而电动助力转向系统下横摆角输出响应很快就趋于稳定。
EPS系统控制方式对汽车的瞬态响应有显著的影响,PD控制方式的EPS系统抑制横摆角速度的不规则波动,并使其迅速趋于稳态值,有利于改善汽车的瞬态响应品质,但系统的反应时间上有些延长。
由上图可知,有电动助力转向情况下,汽车的转向系统中的小齿轮转角响应很平稳,汽车横摆角输出响应相对于无电动助力转向下汽车横摆角输出响应趋于稳定性比较明显。
EPS系统的汽车,其转向系统的固有频率比普通的转向系统的固有频率小,接近于汽车横摆角固有频率,因此其在约0.05秒处出现一个较大的共振峰波,当驾驶员的操作频率接近这个频率范围时,汽车的横摆角速度对转向盘转角及其敏感,汽车很容易失去控制。提高EPS的固有频率便于提高汽车的操纵稳定性。
关键字:引用地址:怎么设计一种基于Simulink的电机助力转向系统呢?
电动助力转向(EPS)已成为购车者经常听到的技术名词。但是它具备什么功能呢?选择EPS系统的电子元件时,需要注意哪些设计因素和安全因素呢?本文讨论了具有系统监控功能的下一代电磁助力转向系统的关键元件,其中Infineon公司的XC2365作为中央处理器,控制伺服电机和其它元件。 电动助力转向(EPS)是一种机电助力转向系统,采用电控电机代替传统的液压转向辅助装置。EPS系统占用较小的引擎舱空间,易于安装并且可降低油耗。此外,它使转向系统无需使用有毒的液压油。在小型车辆上,电机是通过齿轮箱与转向柱连接,而在中型汽车上,电机则是通过法兰交叉或纵向安装在齿条上,并通过齿轮箱操作。当司机转动方向盘时,电机就会向转向系统施加转向助力。那么
的关键元件和设计思路 /
新产品可生成工业控制系统使用的 IEC 61131 结构化语句 The MathWorks 近日发布 2010a (R2010a) 版 MATLAB 和 Simulink 产品系列。这一版本的特点包括在 MATLAB 中新增了信号和视频数据流处理功能、标准和大规模优化的非线性求解器,同时还加强了 Simulink 在大型团队设计复杂系统时的合作支持。R2010a 版本还推出了 Simulink PLC Coder,可帮助工业控制系统工程师生成 IEC 61131 结构化语句。另外,该版本还更新了包括 PolySpace 代码验证产品在内的其它 83 种产品。 MATLAB 系列 R2010a 版的改进之处包括
中国苏州2021年10月22日 /美通社/ -- 耐世特汽车系统对其电动助力转向系统产品组合进行了扩充,发布创新模块化管柱式电动助力转向(mCEPS)系统。该创新系统的高性价比和模块化设计为耐世特提供了更多扩展性,并能更灵活地满足整车厂的广泛需求。 耐世特汽车系统全球副总裁、亚太区总裁樊坚强博士(右二)、苏州工业园区投资促进委员会主任蒋卫明(左二)、耐世特汽车系统亚太区工程总监侯峰亮(左一)和耐世特汽车系统全球CEPS、亚太区EPS产品线总监宋玉峰(右一)共同为mCEPS揭幕 “耐世特mCEPS为使用传统CEPS的车辆创造了新的可能性。高度平台化设计和可拓展的电控系统让耐世特的mCEPS能以灵活的解决方案 ,满足客户对于
(图片来源:Lumotive官网) 据外媒报道,自动驾驶汽车激光雷达系统初创公司Lumotive与奇景光电(Himax Technologies,Inc. )子公司立景光电(Himax Display, Inc.)共同宣布推出联合开发解决方案,在激光雷达系统中实现光束转向技术。该解决方案结合立景光电 LCOS(硅基液晶)技术与Lumotive的LCMs(液晶超表面)专利技术,显著提高激光雷达系统性能和可靠性,并降低成本。Lumotive激光雷达解决方案将支持高级驾驶辅助系统和完全自动驾驶汽车,例如机器人出租车和自动驾驶卡车。 激光雷达是自动驾驶系统的关键3D传感技术,需要先进光束转向技术提供高性能和商业可行性。传统意
技术 /
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提供多方位碰撞预警 /
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0 引言 汽车转向拉杆是汽车底盘中的重要零件,生产批量非常大,年产量动辄几万只甚至十几万只。目前国内一般厂家均使用通用机床加工转向拉杆柔性自动化,整个生产过程包含四道工序:车端面倒角、扩孔、攻丝和切槽。首先在普通车床上对工件一端进行车削并倒角、扩孔、攻丝加工,加工完成后再掉头加工另一端。切槽加工在万能铣床上人工装夹两次进行。工件加工的工序多,加工精度不高,自动化程度低,工作效率低(加工一件须20分钟以上)、工人劳动强度高(加工过程中须多次人工装夹、更换加工刀具,甚至更换加工设备)。不能满足大批量低成本的生产要求。因此,开发转向拉杆自动线系统非常必要。针对自动线系统控制设备比较分散,相隔距离较远的特点,传统的PLC和工业智能设备一
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